Goongmly Research Notes

精选阅读

• 研究日志2026-07-07
  法线估计方法调研与数据集疑问

  三维视觉

  记录 StableNormal 在 Hypersim 上的初步观察、数据集疑问与下一步验证计划。
• 强化学习2026-01-22
  Lec2: Bellman Equation

  强化学习

  从回报的递推性出发推导 Bellman 方程:状态价值函数的定义、矩阵形式的封闭解,以及策略评估在 MDP 上的意义。
• 论文阅读日期未记录
  InfiniDepth 论文笔记

  三维视觉

  InfiniDepth 阅读笔记 论文：InfiniDepth: Arbitrary-Resolution and Fine-Grained Depth Estimation with Neural Implicit Fields（arXiv 2601.03252v1，2026） 机构：浙江大学、理

• 研究日志2026-07-07
  法线估计方法调研与数据集疑问

  三维视觉

  记录 StableNormal 在 Hypersim 上的初步观察、数据集疑问与下一步验证计划。
• 编译原理2026-04-24
  Lec10: Liveness Analysis

  编译原理

  为寄存器分配做准备:控制流图、定义/使用集合、活跃变量数据流方程,以及干涉图(interference graph)的构建。
• 论文阅读2026-04-22
  ManiGaussian++ 论文笔记

  机器人高斯泼溅

  ManiGaussian 的双臂续作:分层高斯世界模型 + 领导者-跟随者范式,把任务导向的高斯泼溅推广到通用双臂操作。
• 论文阅读2026-04-18
  Imitating Animals: 从动物模仿到真实四足敏捷运动

  强化学习机器人模仿学习

  RSS 2020 论文,DeepMimic 的真机续作:把动作捕捉先验从仿真特技搬到真实 Laikago 四足上,核心解决域差距与硬件磨损下的部署问题。
• 编译原理2026-04-17
  Lec9: 指令选择

  编译原理

  把 canonical IR Tree 翻译成具体目标机器的 abstract assembly:树覆盖算法(Maximal Munch / Dynamic Programming)、指令模板与开销估计。
• 论文阅读2026-04-17
  Multi-AMP: 多重对抗动作先验学习高级技能

  强化学习模仿学习机器人

  AMP 的进阶版:用多个判别器分别建模不同风格(站立/行走/坐下等),让机器人按指令精确切换风格,并安全完成'坐下'这种传统 RL 难调参的高风险动作。
• 论文阅读2026-04-16
  AMP: 对抗动作先验替代复杂奖励函数

  强化学习模仿学习机器人

  IROS 2022 论文 AMP:用判别器学习'是否像参考动作'的对抗信号,替代工程师手写的复杂奖励函数,让四足以自然步态学会运动。
• 论文阅读2026-04-15
  ManiGaussian 论文笔记

  机器人高斯泼溅世界模型

  ECCV 2024 论文 ManiGaussian:把动态高斯泼溅作为世界模型,用于多任务机器人操作的视觉表征与未来预测。