模仿学习

4 篇公开记录

• 论文阅读2026-04-18
  Imitating Animals: 从动物模仿到真实四足敏捷运动

  强化学习机器人模仿学习

  RSS 2020 论文,DeepMimic 的真机续作:把动作捕捉先验从仿真特技搬到真实 Laikago 四足上,核心解决域差距与硬件磨损下的部署问题。
• 论文阅读2026-04-17
  Multi-AMP: 多重对抗动作先验学习高级技能

  强化学习模仿学习机器人

  AMP 的进阶版:用多个判别器分别建模不同风格(站立/行走/坐下等),让机器人按指令精确切换风格,并安全完成'坐下'这种传统 RL 难调参的高风险动作。
• 论文阅读2026-04-16
  AMP: 对抗动作先验替代复杂奖励函数

  强化学习模仿学习机器人

  IROS 2022 论文 AMP:用判别器学习'是否像参考动作'的对抗信号,替代工程师手写的复杂奖励函数,让四足以自然步态学会运动。
• 论文阅读2026-04-10
  DeepMimic: 从动作捕捉数据学习物理仿真角色技能

  强化学习模仿学习机器人

  SIGGRAPH 2018 论文 DeepMimic:把动作捕捉数据作为强约束奖励,结合 PPO + RSI + ET 训练物理仿真角色完成后空翻、回旋踢等高难度动作。